Dört ayaklı robotları köpeklerin robotik versiyonları olarak düşünmeye alıştık. Ve dürüst olmak gerekirse, “dört ayaklı” kelimesinin tam orada. Ama eğer Latince’yi aşabilirsek, dört ayaklı robotların kendilerini her zaman dört uzuvlarını da bacak olarak kullanmakla sınırlamaları için kesinlikle hiçbir neden yok. Ve aslında, diğer dört ayaklıların çoğu bunun gibi çok yönlüdür: dört ayaklı hayvanlar, hareket dışı amaçlarla çevrelerindeki dünyayla etkileşim kurmak için sıklıkla ön uzuvlarını kullanırlar.
CMU ve UC Berkeley’deki robotistler robot köpekleri bacaklarını manipülasyon için kullanmaları için eğitmeksadece hareket değil, duvarlara tırmanmayı, düğmelere basmayı ve hatta bir futbol topunu tekmelemeyi içeren becerileri gösterme.
Bir robotu aynı uzuvlarla aynı anda hem hareket hem de manipülasyon yapacak şekilde eğitmek, takviyeli öğrenme tekniklerini kullanarak yanıltıcı olabilir, çünkü yerel minimum çok farklı ve (sanırım) bazen birbirine zıt olan beceriler için optimize etmeye çalışırken. Bu nedenle, araştırmacılar eğitimi ayrı manipülasyon ve hareket politikalarına ayırdılar ve her birini simülasyonda eğittiler, ancak bu, yararlı görevleri gerçekleştirmek için bu ayrı becerileri gerçek dünyada bir araya getiren ekstra bir adım anlamına geliyordu.
Kombine hareket ve manipülasyon görevinin başarıyla gerçekleştirilmesi, yüksek kaliteli bir uzman gösterimi gerektirir. Robot, gösteri sırasında insanın hangi komutları verdiğini hatırlar ve ardından takip edebileceği, görevleri sırayla gerçekleştirebileceği bir dizi bağlantılı hareket ve manipülasyon alt görevine bölen bir davranış ağacı oluşturur. Bu aynı zamanda sisteme sağlamlık katar, çünkü robot herhangi bir alt görevde başarısız olursa, bir başarı noktasına geri dönene kadar davranış ağacında “geri sarabilir” ve ardından oradan yeniden başlayabilir.
Bu özel robot (algı için Intel RealSense özellikli bir Unitree Go1), neredeyse bir metre yüksekliğindeki bir tekerlekli sandalye erişim düğmesine basmak için kendini bir duvara karşı dengelemeyi başarır ve ardından açık kapıdan çıkar ki bu oldukça etkileyicidir. Daha genel olarak, bu, insansı olmayan robotların insan tarafından optimize edilmiş ortamlarda çalışmasına yardımcı olmak için yararlı bir adımdır ve bu, göründüğünden daha önemli olabilir. Ortamlarımızı robotlara karşı daha dost olacak şekilde değiştirmek kesinlikle mümkündür ve bunu, robotların asansörleri doğrudan kontrol edebildiği hastaneler (ve bazı oteller) gibi yerlerde görüyoruz. Bu, robotların etrafta dolaşmasını çok daha kolaylaştırır, ancak bazı durumlarda bunu yapmak zorunda kalacak kadar can sıkıcıdır, bunu yapmak daha pratiktir (daha basit olmasa da). bunun yerine düğmeye basan bir robot yapın. Buradaki en iyi orta yolun, her şeyden önce, ne robotların ne de insanların herhangi bir şeyi çalıştırmak için belirli bir manipülasyon tekniğine güvenmek zorunda kalmamasını sağlayarak geniş çapta erişilebilir bir altyapı oluşturmak olduğuna dair öne sürülecek bir tartışma olabilir. Ancak biz bunu gerçekleştirene kadar, bunun gibi beceriler, yardımcı bacaklı robotlar için kritik öneme sahip olacak.
Manipülatör Olarak Bacaklar: Dört Ayaklı Çevikliği Hareketin Ötesine GeçirmekCarnegie Mellon Üniversitesi ve UC Berkeley’den Xuxin Cheng, Ashish Kumar ve Deepak Pathak tarafından hazırlanan bu kitap önümüzdeki ay İKRA 2023 Londrada.
Sitenizdeki Makalelerden
Web Çevresindeki İlgili Makaleler